零背隙传动

4.1 行星轮系（2K-H）、RV 减速机与谐波减速机系统设计

深入拆解 2K-H 行星齿轮反转法传动比推导与四大配齿条件，剖析工业机器人关节核心 RV 减速机（摆线针轮+渐开线行星）与谐波减速机的传动原理与工程选型。